I.GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ STITCHING TRONG DRONE

Drone là thiết bị điều khiển từ xa, hình ảnh từ drone sẽ được truyền về màn hình điều khiển, để người vận hành có cái nhìn trực quan, Drone sử dụng thuật toán Stitching sử dụng các camera FPV ghép nhiều khung hình theo thời gian thực thành mô hình lớn hơn giúp người điều khiển có cái nhìn trực quan hơn, hiện nay gần như tất cả các dòng máy bay nông nghiệp đều sử dụng công nghệ FPV với thuật toán Stitchinh.

Thuật toán ghép ảnh này được gọi là Image Stitchinh hoặc Photo Stitchinh, thuật toán Stitchinh hoạt động theo nguyên tắc sau:

• Ảnh sẽ được tạo thành ảnh điểm đặc biệt mang tính chất đặc trưng và không bị ảnh hưởng bởi ánh sáng, phép xoay và scale,…
• Thuật toán Stitching so sánh tập điểm này và tìm ra các cặp điểm tương ứng.
• Từ những điểm trùng lặp thuật toán sẽ ghép 2 ảnh lại với nhau.

1.1. Phát hiện các điểm ảnh

Trong lập trình người ta có rất nhiều thuật toán để phân tích các điểm ảnh, tiêu biểu như SIFT, SUFT, ORB,.., chúng được sử dụng để phát hiện các điểm ảnh, những keypoint này là những điểm đặc biệt, giàu tính đặc trưng và trả về tọa độ (x,y) kèm mô tả vector 128 chiều đại diện cho các đặc trưng của keypoint đó.

Công nghệ mô tả vector cho các điểm ảnh trong thuật toán Stitching

Đặc điểm của các điểm mô tả ảnh này không bị ảnh hưởng bởi độ xoay, ánh sáng, co giãn giúp AI dễ dàng phát hiện những điểm trùng nhau để ghép ảnh, trong opencv để lấy các điểm mô tả này ta chỉ cần dùng các hàm:

     sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()

     kp, des = sift.detectAndCompute(img,None) 

1.2. Khớp các Key Points

Giả sử ta có hai tập keypoint như sau:

• S1= {k1, k2,...,kn}
• S2= {k1', k2',...,kn'}

Để tìm các cặp keypoint tương ứng trên hai ảnh trên người ta thường sử dụng định lý Euclid giữa hai mô tả điểm (Descriptor) của 2 keypoint để đo độ sai khác giữ 2 keypoint đó, Trong OpenCV để tìm tập hợp các điểm khớp nhau chúng ta sử dụng thuật toán FLANN maching hoặc Bruce Force Maching.

Để tìm hiểu chi tiết dịch vụ thiết kế website- Chatbot AI xin vui lòng liên hệ:

MỘT SỐ TÍNH NĂNG NỔI BẬT CHATBOT AI